Dostępność spoin dla spawania zrobotyzowanego: sprawdź dostęp, zanim zautomatyzujesz proces

Spoina może znajdować się w nominalnym zasięgu robota i mimo to być słabym kandydatem do spawania zrobotyzowanego. Spawanie wymaga odpowiedniej orientacji, prześwitu i dostępu procesowego, dlatego osiągalność należy sprawdzać jako kompletny problem obejmujący robota, palnik spawalniczy, oprzyrządowanie i detal.

Zacznij od narzędzia, nie tylko od nadgarstka robota

Wykresy zasięgu robota zwykle opisują nadgarstek lub kołnierz. Palnik spawalniczy, geometria szyjki, końcówka kontaktowa, pakiet przewodów i pakiet czujników wykraczają poza ten punkt. Wykonalna ścieżka musi zachować użyteczny kąt roboczy i kąt prowadzenia, jednocześnie utrzymując te komponenty z dala od detalu i oprzyrządowania.

Głębokie skrzynki, żebra, wąskie szczeliny i spoiny blisko zacisków to częste źródła wyników fałszywie pozytywnych podczas wstępnego projektowania układu. Model CAD, który sprawdza tylko ramię, może pominąć geometrię narzędzia, które faktycznie dociera do spoiny.

Sprawdź całą ścieżkę, nie pojedynczą pozycję

Dostępność ma charakter ciągły. Robot musi wjechać w spoinę, prowadzić spawanie wzdłuż wymaganej ścieżki i wyjechać bez przekraczania osobliwości, ograniczeń przegubów ani strefy kolizji. Spoiny wielościegowe mogą również wymagać różnych przesunięć lub kątów palnika między ściegami.

W przypadku dużych konstrukcji sprawdź, jak ścieżka zmienia się w całym zakresie tolerancji, nie tylko w nominalnej pozycji CAD. Jeśli planowane jest wykrywanie lub śledzenie spoiny, uwzględnij pole widzenia czujnika i ruch korekcyjny, który może wystąpić podczas spawania.

Stosuj pozycjonery świadomie

Pozycjoner może obrócić detal w korzystniejszą pozycję spawalniczą i umożliwić dostęp do spoin trudno dostępnych dla robota. Może to zmniejszyć ekstremalne pozy ramienia, ale wprowadza własne ograniczenia: udźwig, środek ciężkości, sztywność oprzyrządowania, prowadzenie kabli, prześwit obrotowy i możliwość ruchu skoordynowanego.

Dostęp do oprzyrządowania jest częścią dostępu robota

Zaciski i elementy ustalające są niezbędne dla powtarzalności, ale mogą blokować palnik lub czujnik. Dlatego analiza dostępności powinna wykorzystywać realistyczną koncepcję oprzyrządowania, a nie sam element. Należy również uwzględnić, jak operatorzy załadują element, skontrolują go i wyjmą po spawaniu.

Zbuduj listę kontrolną dostępu przed wyceną

Przydatne dane wejściowe obejmują model 3D lub rysunki, oczekiwaną zmienność detali, listę spoin, preferowane pozycje spawania, koncepcję oprzyrządowania, opcje mocowania robota, ograniczenia dotyczące podłogi i suwnicy oraz wszelkie wymagane czujniki. Należy oznaczyć spoiny, które są łatwo dostępne, dostępne pod warunkami lub prawdopodobnie pozostaną wykonywane ręcznie.

AGR wykorzystuje tego typu przegląd do zdefiniowania granicy automatyzacji przed szczegółowym projektowaniem systemu. Celem nie jest objęcie zrobotyzowaną celą każdej spoiny; chodzi o zidentyfikowanie konfiguracji, która pozwoli dotrzeć do zamierzonych spoin w uzasadnionych warunkach procesowych.